LeRobot Studio

开发 ​

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环境 ​

bash
npm ci
npm run fixtures:generate
npm run dev

需要 Node 24（.nvmrc）。本仓库是单个 npm 包，有两个构建目标。

命令 ​

命令用途
npm run dev启动 SPA
npm run build构建 SPA 到 dist/
npm run build:lib构建已发布库到 dist-lib/
npm run docs:dev启动 VitePress 文档站点
npm run docs:build构建文档并检查链接
npm run check:docs-i18n检查 Markdown 中英文配对或显式例外
npm run check:bundle-size强制执行 npm 与 Web bundle 大小预算
npm run typecheck类型检查应用与库源码
npm run test:unit运行基于 Node 的 Vitest 测试
npm run test:browser运行 Playwright 浏览器测试
npm run fixtures:generate重建合成 LeRobot fixture

官方本地数据集 ​

本地 Node 和浏览器测试在这些目录缺失时会 skip。用 Hugging Face CLI 下载后，再运行 npm run dev（或 npm run test:browser）：

bash
hf download lerobot/libero_10_subtask --type=dataset --local-dir /data/lerobot/libero_10_subtask
hf download lerobot/pusht-subtask --type=dataset --local-dir /data/lerobot/pusht-subtask
hf download k1000dai/libero-subtaskid-segments --type=dataset --local-dir /data/lerobot/libero-subtaskid-segments
hf download lerobot/outdoor-depth --type=dataset --local-dir /data/lerobot/outdoor-depth
路径用途
/data/lerobot/libero_10_subtask官方 v3.0 subtask_index 标准（LEROBOT_V3_SUBTASK_DATASET）
/data/lerobot/pusht-subtask官方带标签的 v3.0，含 meta/subtasks.parquet（LEROBOT_PUSHT_SUBTASK_DATASET）
/data/lerobot/libero-subtaskid-segments社区 subtask_id 快照；不会按官方子任务映射
/data/lerobot/outdoor-depth官方纯深度 v3.0（LEROBOT_DEPTH_DATASET）；16 位 TIFF 帧

libero_10_subtask 体积较大（含视频）。浏览器 e2e 使用第一份 parquet 的精简切片；Node 测试也会直接加载官方目录。pusht-subtask 足够小，可以完整提供。

Bundle 大小门禁 ​

运行大小门禁前先构建两个目标：

bash
npm run build:lib
npm run build
npm run check:bundle-size

门禁测量稳定库入口、库与初始 Web CSS、Web entry/modulepreload chunk、懒加载 DataLoader 与 Dockview chunk、Worker/WASM 制品，以及打包 npm tarball 的原始与 gzip 大小。还会在缺少必需制品、意外 JavaScript chunk 超过 per-chunk 上限，或完整 npm tarball 超过 packed/unpacked 预算时失败。哈希文件名从构建输出与 dist/index.html 发现，而非在脚本中写死。

硬限制为当前制品之上的整齐整数上限。库 Worker chunk 体积较大，仍需优化，并非理想目标。通过此门禁仅表示 bundle 大小未出现显著回退。

本地负向测试可在不改变入库限制的情况下降低所有预算：

bash
BUNDLE_SIZE_BUDGET_SCALE=0.01 npm run check:bundle-size

scale 覆盖只能收紧预算（0 < scale <= 1）；不能放松 CI 门禁。

包验证 ​

bash
npm run build:lib
npm run verify:npm-consumer

1.0 发布需要 Vite 与 Next.js 纯客户端用法的消费者 fixture、React/React DOM ^19.0.0、ESM 导入、CSS 加载、Worker 与 WASM。服务端渲染、React Server Components、CommonJS 与 Node.js 执行不在包契约范围内。

Docker npm 消费者门禁 ​

CI 还会执行隔离的 Docker 构建：先从仓库生成 npm tarball，再仅安装该 tarball 到全新的 React 19 消费者中，验证类型检查、Vite 生产构建、Next.js App Router 纯客户端构建，以及非根路径下的静态服务：

bash
npm run test:npm-consumer:docker

Dockerfile 位于 tests/npm-consumer/。主构建上下文提供隔离的消费者 fixture， 命名 BuildKit 上下文 lerobot=. 提供用于打包的仓库源码。打包阶段执行 npm run build:lib 后再执行 npm pack，与正常的声明、Vite 和 API Extractor 流水线一致。本机没有 Docker 时，运行器会检查 Dockerfile 结构，并回退执行 npm run verify:npm-consumer。

Docker 消费者只安装打包后的 tarball，不使用 file:../.. 或 src/；固定 React 19.2.8，检查公开 API 类型，并构建 Vite 与 Next App Router （纯客户端、ssr: false）示例，同时验证 Vite bundle 可从非根挂载路径提供静态服务。

兼容性工作 ​

版本与浏览器工作的验收来源为 兼容性与发布门禁。尤其：

  • 精确匹配数据集版本（v2.1 与 v3.0），绝不按 major 前缀；
  • 仅允许较新的 v2 和 v3 minor 版本使用只读适配器；其他或缺失版本在任何导出 UI 或服务之前被拒绝；
  • 将官方 LeRobot 训练就绪检查视为必需的导出测试；以及
  • 记录实际浏览器版本与结果，而非从 API 检测推断支持。

公开行为变更须遵循 弃用策略。

UI 组件 ​

UI 基元位于 src/ui，从仓库根目录用 shadcn CLI 管理。将生成组件保留在 src/ui/components，使用本地 @/ui 或相对导入。不要重新引入 @radix-ui/*；优先通过 render 使用 Base UI 组合。CLI 的 Tailwind 主题层已内置于 src/ui/shadcn-tailwind.css，不再从 shadcn 包导入：该包依赖 fast-glob → micromatch → braces，而 braces 尚无修复版本，安装它会让 CI 的 npm audit --audit-level=high 一直报红。用 npx shadcn@latest add <component> 脚手架生成组件；components.json 保持不变，更新方式见内置文件头部注释。

文档国际化 ​

每个仓库自有英文 Markdown 文件都应有同目录 .zh-CN.md 副本，或在 scripts/docs-i18n-exceptions.json 中登记明确例外。temp/ 等临时目录列入 skipScanDirs，不参与扫描。语言切换使用站点语言路由，页面正文使用相对页面链接。运行 npm run check:docs-i18n 验证。例外说明见 文档国际化例外清单。

基于 MIT 许可证发布。

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