数据格式

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v2.1 和 v3.0 完全支持。v2 和 v3 系列中较新的 minor 版本可能以只读方式打开；v2.0、缺失版本和未来主版本等其他版本会被拒绝。

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版本

codebase_version	可用功能	导出
v2.1	查看和编辑	已通过官方 LeRobot v0.6.1 验证
v3.0	查看和编辑	同上
较新的 v2 或 v3 minor 版本	仅查看	不支持
v2.0、其他主版本或缺失版本	不打开	不支持

更多运行时说明：兼容性。

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输入

输入	说明
本地归档	.zip、.tar、.tar.gz、.tgz
本地文件夹	在受支持的浏览器中可拖放或选择目录。File System Access（刷新后可恢复句柄）需要 HTTPS 或 localhost；明文 HTTP 局域网源会改用浏览器文件选择器。
远程归档	要 CORS GET；大文件还要 Range — CORS
自定义	实现 DataSource

归档内容会作为不可信输入处理。加载失败不会修改源文件。

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导出（仅独立应用）

导出功能只在托管或自托管的独立应用中提供，不属于 npm 查看器 API。

v3 按文件大小切分 Parquet，并通过 chunks_size 限制每个 chunk 的文件数。视频每个 Episode 使用一个 MP4。导出的分片布局不保证与官方产物逐字节一致，但已通过固定版本 LeRobot v0.6.1 读取器验证。

子任务

子任务是可选字段。存在时遵循官方 LeRobot v3.0 映射：

• meta/subtasks.parquet：pandas 字符串索引 subtask，以及 subtask_index（int64）
• info.features.subtask_index：{ "dtype": "int64", "shape": [1], "names": null }
• 帧 parquet 列 subtask_index

没有子任务的数据集导出时不会写入这些文件或 feature。v3.0 导出勾选 包含子任务 时才会写入这些文件，并要求每一帧都已覆盖。未勾选则省略子任务文件，也不做该校验。导出为 v2.1 时会去掉子任务列和 meta/subtasks.parquet。原始的 task / task_index 不会被覆盖。

Studio 只读取官方的 subtask_index。使用 subtask_id 的社区快照仍可按普通 v3.0 打开，但不会显示子任务分段。缺少 meta/subtasks.parquet 是允许的：标签会回退为 Subtask N。官方未标注帧可能是 subtask_index = -1；Studio 将其视为未覆盖，导出时不会写入 -1。额外的官方列（如 task_index_high_level）会保留。勾选 包含子任务 的 v3.0 导出始终写入 meta/subtasks.parquet。

官方 Hub 示例

用 Hugging Face CLI（hf）下载后，在 Studio 中打开本地文件夹：

hf download lerobot/libero_10_subtask --type=dataset --local-dir /data/lerobot/libero_10_subtask
hf download lerobot/pusht-subtask --type=dataset --local-dir /data/lerobot/pusht-subtask
hf download k1000dai/libero-subtaskid-segments --type=dataset --local-dir /data/lerobot/libero-subtaskid-segments
hf download lerobot/outdoor-depth --type=dataset --local-dir /data/lerobot/outdoor-depth

Hub 仓库	内容	Studio
lerobot/libero_10_subtask	官方 v3.0，帧级 subtask_index。标签 parquet 可能缺失。	以 Subtask N 查看索引；可标注并导出 v3.0。
lerobot/pusht-subtask	官方 v3.0，含 meta/subtasks.parquet（phase 1/2/3），未标注帧为 -1。	显示官方标签；未覆盖帧保持空白；勾选包含子任务时导出需要完整覆盖。
k1000dai/libero-subtaskid-segments	v3.0 快照，使用 subtask_id 而非官方 subtask_index。	可以打开查看；不会映射子任务分段。
lerobot/outdoor-depth	官方 v3.0 纯深度数据集。帧是 parquet 里的 16 位灰度 TIFF（is_depth_map: true，depth_unit: mm）。没有子任务。	解码 TIFF 深度图并以伪彩预览播放。