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使用指南
本页介绍如何在独立应用 lerobot.studio 中查看和检查 LeRobot 数据集。
打开数据集
按数据所在的位置选择：
| 方式 | 适用场景 |
|---|---|
| 本地文件夹 | 电脑中已经解压的 LeRobot 数据集 |
| 本地压缩包 | .zip、.tar、.tar.gz、.tgz 数据集 |
| 远程压缩包 | 上述压缩包的 HTTP(S) 地址 |
你也可以打开带有 ?url=... 的分享链接。
本地文件夹和压缩包会在浏览器中处理，不会上传到云端。打开远程链接时，浏览器会向该链接所在的服务器请求数据。
最近打开
打开菜单会记录最近使用的数据集。如果此前授权过浏览器访问本地文件或文件夹，再次打开时浏览器可能会要求你重新授权。
浏览 Episode
在左侧栏选择 Episode。可以通过搜索和筛选找到某个任务，或按时长查看 Episode。
播放条可以：
- 播放或暂停；
- 拖动时间轴跳到指定帧；
- 通过按钮逐帧查看；
- 调整播放速度；
- 在顺序、随机和单集循环之间切换。
键盘快捷键：
| 按键 | 操作 |
|---|---|
Space | 播放/暂停。编辑时暂停即标注 |
← / → | 上一帧或下一帧 |
Shift + ← / → | 前进或后退 10 帧 |
Cmd / Ctrl + ← / → | 前进或后退 5 帧 |
↑ / ↓ | 上一个或下一个 Episode |
Home / End | 第一帧或最后一帧 |
查看数据
默认布局会让视频、图表和原始特征保持在同一帧。
- 视频 / 图像显示相机数据。
- 图表显示数值特征随时间的变化，可选择要绘制的特征。
- 原始数据显示当前帧的源数据。
- 侧栏中的分析显示数据集概览、时长分布和任务分布。
你可以添加面板、向右或向下拆分布局，也可以关闭不需要的面板。
视频能否播放取决于浏览器和视频编解码器。即使视频无法播放，图表和原始数据通常仍可查看。
检查数据集
从应用菜单打开数据集健康检查，可检查常见格式问题，例如缺少元数据、Episode 数量不正确或文件缺失。检查结果可导出为 CSV。
编辑 Episode
对于完全支持的数据集（v2.1 和 v3.0），可以修改 Episode 的任务描述，批量选择 Episode，并在当前浏览器会话中删除或恢复 Episode。
这些修改只保留在当前浏览器会话中，直到你导出数据集。应用不会覆盖原始文件。
标注子任务
可写的 v3.0 可在 编辑 中标注。v2.1 可以查看已有的 subtask_index，但不能新增。
- 暂停（
Space）会从上一段结束（或第 0 帧）标到当前帧。 - 播到 episode 结尾会停在当前集，并弹出最后一段空白。
- 点击进度条空白区可标注该段。
- 可拖拽边缘、双击改名、悬停删除。
只要存在子任务，时间轴就会显示彩色区间，不必打开编辑。官方未标注帧（subtask_index = -1）保持空白。缺少 meta/subtasks.parquet 时显示为 Subtask N。
v3.0 导出仅在勾选 包含子任务 时写入子任务。勾选后要求每个被导出帧都已标注，且不会写入 -1。额外的官方列（如 task_index_high_level）会保留。
已验证的 Hub 示例和下载命令见 数据格式 — 官方 Hub 示例。
v2 和 v3 系列中较新的 minor 版本可能以只读方式打开。v2.0、其他主版本和缺少版本信息的数据集不会打开。
裁剪 Episode
进入 编辑 Episode，在播放栏选择 裁剪片段。每条 Episode 可保留一个连续区间。拖动两端边界、输入帧号，或在播放头位置点击 设为起点 / 设为终点。帧号从 0 开始，起止帧都包含在保留范围内。仅播放保留区间 会在终点停止；重置裁剪 可恢复完整 Episode。
切换 Episode 会保留裁剪设置，刷新或关闭数据集后会清除。导出时只写入保留的数据行，重置帧号和时间戳，并同步裁剪子任务标注；标注覆盖检查仅针对保留的帧。数值统计重新计算；RGB/灰度图像统计按每个相机最多 100 帧均匀采样，包含保留区间的首尾帧。原始文件不会改变。
v3.0 → v3.0 不勾选 移除视频文件中的未使用片段（较慢） 时快速导出：复制共享 MP4，将视频引用更新到保留区间；勾选后也会物理裁剪视频。其他版本组合会物理裁剪被编辑的 Episode。重编码需要浏览器支持相应编解码器，可能改变画质或文件大小。第一版支持恒定帧率的 RGB/灰度数据集；不匹配的时间戳、原始深度/TIFF 统计、缺失帧或编解码失败会明确报错，不会生成看似完整的数据集。
批量裁剪与动作区间建议
在 Episode 侧栏点击 选择，勾选 Episodes，再点击 批量裁剪。操作范围是当前筛选列表内选中的 Episodes。支持两种方式：
- 裁去固定时长：从每条原始 Episode 的头尾各裁去指定秒数。重复计算不会累加裁剪；长度不足的 Episode 会跳过。
- 自动建议保留区间：根据位置或夹爪状态检测运动，再保留动作前后的缓冲。两侧默认各 3 秒，可以分别调整。可选择状态特征、灵敏度和参与检测的维度；默认跳过已有裁剪，勾选覆盖后才会替换。
计算后检查各条建议的保留区间、裁去时长和状态。点击区间可在播放器中预览并调整帧边界。返回批量裁剪 只更新建议，点击 应用选中区间 后才影响导出。对话框内的 撤销本次批量应用 可恢复此前的裁剪，并保留后续修改；改变计算设置或开始下一次计算会清除这次撤销记录。未应用就关闭对话框，会丢弃建议。
检测使用数值状态的短时窗口、噪声阈值和保守边界余量，保留动作中间的停顿，不分析视频，也不识别任务语义。低频传感器漂移、极慢运动和机械臂回位可能无法与有效动作区分，需要结合实际录制数据检查灵敏度和维度选择。整段静止、数据缺失或无效、样本不足时显示无可靠建议；持续运动则保留整段。取消会丢弃待应用建议，正在进行的数据读取可能仍会在后台完成。
批量区间沿用手动裁剪的导出流程，包括子任务裁剪、统计重算和 移除视频文件中的未使用片段（较慢）。
导出数据集
独立应用可以导出受支持的 v2.1 和 v3.0 数据集。
- ZIP 导出适用于支持的浏览器。
- 文件夹导出需要浏览器提供文件夹选择功能，通常在 Chromium 浏览器中可用。
- 可以导出为 LeRobot
v2.1或v3.0。 v3.0有 包含子任务 选项，默认关闭。勾选后才会写入subtask_index和meta/subtasks.parquet，并要求每个导出的 episode 都已完整标注。
导出的数据集会包含当前的 Episode 修改。React npm 包不包含导出引擎。
v3.0 → v3.0 默认对仍被引用的共享 MP4 只复制一次，并保留每条 Episode 的视频时间区间；重写保留的 Parquet 数据行和数据划分范围，不重新编码视频。删除的 Episode 不再被数据集读取，但其画面可能仍在共享视频文件内；完全没有剩余引用的文件不会导出。需要实际裁去未使用画面时，勾选 移除视频文件中的未使用片段（较慢）。裁剪可能触发视频重编码并增大文件，因此删除 Episode 不保证 ZIP 更小。
语言和主题
使用顶部工具栏在英文、简体中文和日文之间切换；也可以选择浅色、深色或跟随系统主题。
下一步
- 远程压缩包打不开？查看 CORS 与 HTTP Range 和 故障排查。
- 想了解支持的版本和浏览器限制？查看 数据格式 和 浏览器支持。
- 想把查看器加入自己的产品？查看 嵌入指南。